三菱PLC定位模塊QD75D4N抖動該如何解決
通過查看客戶的程序后發(fā)現(xiàn),客戶的軸基本參數(shù)里,每轉脈沖數(shù)設置為1pulse,每轉移動量設置為10um;伺服放大器側電子齒輪比設置為8192/125;
粗略分析之后,推測這樣的設置電子齒輪比較大,可能會導致控制器發(fā)出的脈沖較少。
為了驗證這種推測,海藍技術人員重新寫了一個簡單的程序,重新設置基本參數(shù),將每轉脈沖數(shù)設置為32768pulse,每轉移動量設置為2000um,單位倍率設置為10;三菱伺服放大器側電子齒輪比設置為4/1;對應JE編碼器分辨率131072,絲杠螺距20mm。
然后慢慢加速調試,使伺服電機運行速度達到2500rpm。
剛好現(xiàn)場有兩臺機器同時運行做對比,
1.每轉脈沖數(shù)設置為32768pulse,每轉移動量設置為2000um,單位倍率設置為10;伺服放大器側電子齒輪比設置為4/1,加減速時間為800ms;S型加減速曲線,比率100%;運行曲線如下圖所示:
2.每轉脈沖數(shù)設置為1pulse,每轉移動量設置為10um;伺服放大器側電子齒輪比設置為8192/125,加減速時間設置為1500ms;S型加減速曲線,比率100%;運行曲線如下圖所示:
理論上來說,加減速時間越長,加減速曲線應該越平滑,但是通過對比可以看到右上圖的曲線比右下圖的曲線更加平滑。
從實際觀察到的結果來看,通過設置的參數(shù)運行的設備,對應的軸運行起來要相對平滑得多,不再出現(xiàn)客戶反映的抖動問題。
結論:
1、S型加減速曲線實際上是對控制器將要發(fā)出的脈沖進行優(yōu)化后再發(fā)出;若有電子齒輪比,則優(yōu)化后的脈沖還會經過電子齒輪比的放大。
2、若將三菱伺服放大器側的電子齒輪比設置得越大,會導致同樣的定位距離與速度,控制器發(fā)出的脈沖越少、越稀疏,從而導致S型加減速曲線的優(yōu)化效果變差。
3、從控制精度方面考慮,建議將三菱伺服放大器的電子齒輪比設置得越小越好。
4、實際上,在三菱伺服中,脈沖型伺服才有電子齒輪比參數(shù),總線型伺服是沒有這個參數(shù)的。那是因為,通過發(fā)脈沖的方式,發(fā)脈沖的頻率限制比較大,比如脈沖頻率最大可能是200k、4M等。
5、為了使更少的脈沖可以進行更大距離的定位或者得到更大的速度,從而采用電子齒輪比將脈沖放大。
很多用習慣脈沖型伺服的客戶在剛開始使用總線型伺服時,都非常糾結一件事,就是我在程序里到底應該發(fā)多少脈沖。而實際上,總線型伺服的使用弱化了電子齒輪比的概念,也不需要去計算發(fā)多少脈沖,直接在程序里給出定位距離、速度即可,這樣三菱PLC定位模塊QD75D4N抖動的問題就解決了!
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