在實(shí)際運(yùn)用中是怎么處理SON這個(gè)信號(hào)的，上電就ON還是……RD這個(gè)信號(hào)呢?

	



	伺服ON就是伺服馬達(dá)使能了，發(fā)脈沖后馬達(dá)可以轉(zhuǎn)動(dòng)了，相反的，伺服OFF會(huì)使得馬達(dá)放松，沒有力量，轉(zhuǎn)不動(dòng)。


	



	 


	



	處理方法一般是在S-ON的前面加上伺服報(bào)警的信號(hào)條件，一般這個(gè)信號(hào)都是常閉的，也就是伺服在沒有報(bào)警的情況下，S-ON輸出，使馬達(dá)使能，可以工作，不然，報(bào)警斷開了，馬達(dá)就將使能條件斷開。


	以此可以判斷馬達(dá)的位置是否有變動(dòng)，絕對(duì)位置是否依然存在等，因?yàn)樗欧霈F(xiàn)故障時(shí)，本身就會(huì)松開，馬達(dá)沒有力量，本身會(huì)隨負(fù)載的力量發(fā)生位置偏移，所以程序處理時(shí)，一般使用S-ON信號(hào)，若S-ON信號(hào)消失，則提示伺服要重新確立原點(diǎn)位置，確立后才可以進(jìn)行定位控制，然后對(duì)伺服進(jìn)行A-CLR，也就是報(bào)警清除工作，報(bào)警消失后會(huì)自動(dòng)S-ON，然后進(jìn)行回原點(diǎn)操作，之后恢復(fù)正常狀態(tài)。


	另外，S-ON的信號(hào)輸出之前可鞥還需要加一個(gè)手動(dòng)按鈕，也就是按鈕按下，伺服會(huì)ON，松開，則S-ON消失，也就是S-OFF，這樣便于調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，因?yàn)檎{(diào)試過程中可能需要將伺服放松，因?yàn)镾-ON后馬達(dá)手動(dòng)轉(zhuǎn)不動(dòng)，所以這個(gè)開關(guān)或者人機(jī)按鈕是有必要加的。


	一般來說，伺服ready喜好只是證明驅(qū)動(dòng)器通電了，而很有必要用的則是S-ALM信號(hào)，因?yàn)槌龉收虾筮@個(gè)信號(hào)會(huì)斷開，而S-READY則沒有變化的，所以這個(gè)可以不使用的。


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